磁控式多模块化胶囊机器人系统的结构与控制研究

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磁控式多模块化胶囊机器人系统的结构与控制研究
论文目录
 
摘要第1-5页
abstract第5-9页
第一章 绪论第9-19页
  1.1 研究背景和意义第9页
    1.1.1 研究背景第9页
    1.1.2 研究意义第9页
  1.2 胶囊机器人的发展和研究现状第9-16页
    1.2.1 国外研究现状第10-13页
    1.2.2 国内研究现状第13-16页
  1.3 研究中存在的问题第16-17页
  1.4 本课题的主要内容第17页
  1.5 本章小结第17-19页
第二章 磁控式多模块化胶囊机器人系统的提案构成和工作原理第19-27页
  2.1 系统框架结构第19-20页
  2.2 系统的硬件第20-24页
    2.2.1 三轴亥姆霍兹线圈第20-24页
    2.2.2 三轴亥姆霍兹线圈的驱动电源第24页
  2.3 系统的控制软件第24-26页
  2.4 本章小结第26-27页
第三章 胶囊机器人模块化的设计与研制第27-42页
  3.1 胶囊机器人模块化的设计第27-28页
  3.2 主机器人设计与研制第28-38页
    3.2.1 主机器人结构设计第28-29页
    3.2.2 图像采集系统第29-33页
    3.2.3 无线供电系统第33-38页
  3.3 辅机器人设计与研制第38-40页
    3.3.1 辅机器人结构设计第38-39页
    3.3.2 辅机器人的设计原理第39-40页
  3.4 本章小结第40-42页
第四章 多模块化胶囊机器人的动力学和运动学分析第42-52页
  4.1 多模块化胶囊机器人磁驱动设计第42-45页
    4.1.1 空间万向均匀旋转磁场第42-43页
    4.1.2 磁场均匀分布的分析与均匀区扩展第43-45页
  4.2 多模块化胶囊机器人的动力学分析第45-47页
  4.3 多模块化胶囊机器人的运动学分析第47-51页
    4.3.1 多模块化胶囊机器人的运动原理第47-48页
    4.3.2 多模块化胶囊机器人运动学分析第48-49页
    4.3.3 多模块化胶囊机器人运动模式分析第49-51页
  4.4 本章小结第51-52页
第五章 系统测试及特性评价第52-70页
  5.1 实验平台及其说明第52-53页
5.2运动特性评价实验第53-66页
    5.2.1 机器人在流体环境下的运动特性评价实验第53-57页
    5.2.2 机器人在不同密度溶液环境下的运动实验第57-60页
    5.2.3 机器人模块化功能实验第60-64页
    5.2.4 机器人在猪大肠环境下实验第64-66页
5.3图像信息采集实验第66-69页
  5.4 本章小结第69-70页
第六章 总结与展望第70-72页
  6.1 总结第70-71页
  6.2 展望第71-72页
参考文献第72-76页
发表论文和科研情况说明第76-77页
致谢第77页

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