基于图像测量的永磁球形电动机转子方位检测

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基于图像测量的永磁球形电动机转子方位检测
论文目录
 
摘要第1-5页
abstract第5-9页
第一章 绪论第9-17页
  1.1 课题研究背景及意义第9页
  1.2 国内外研究现状分析第9-15页
    1.2.1 国外球形电动机转子方位测量的研究进展第10-13页
    1.2.2 国内球形电动机转子方位测量的研究进展第13-15页
  1.3 目前研究所存在的问题第15页
  1.4 本课题研究的主要内容第15-17页
第二章 永磁球形电动机结构原理与运动学分析第17-25页
  2.1 永磁球形电动机结构与运行原理第17-19页
    2.1.1 永磁球形电动机结构第17-18页
    2.1.2 三自由度永磁球形电动机运行原理第18-19页
  2.2 球形电动机转子方位描述方法第19-23页
    2.2.1 欧拉角方位描述第19-21页
    2.2.2 四元数方位描述第21-22页
    2.2.3 方向余弦矩阵方位描述第22-23页
  2.3 带有滑轨支撑框架的刚体系运动学模型第23-24页
    2.3.1 正向运动学分析第23-24页
    2.3.2 逆向运动学分析第24页
  2.4 本章小结第24-25页
第三章 基于单目视觉的球形电机转子方位测量方法第25-36页
  3.1 测量装置结构与工作原理第25-30页
    3.1.1 视觉测量装置结构第25页
    3.1.2 坐标系建立第25-26页
    3.1.3 转子方位测量原理第26-28页
    3.1.4 算法实现第28-30页
  3.2 静态性能分析第30-35页
    3.2.1 分辨率第30页
    3.2.2 误差分析第30-35页
    3.2.3 测量范围第35页
    3.2.4 单帧图像测量时间第35页
  3.3 本章小结第35-36页
第四章 基于单目视觉的球形电动机转子方位测量实验研究第36-52页
  4.1 单目视觉测量系统第36-42页
    4.1.1 视觉装置系统第36-38页
    4.1.2 相机标定与畸变校正第38-40页
    4.1.3 检测算法第40-42页
  4.2 验证实验装置第42-48页
    4.2.1 转子方位测量系统机械结构第42-43页
    4.2.2 控制系统第43页
    4.2.3 编码器选型第43-45页
    4.2.4 信号转换第45-46页
    4.2.5 信号处理第46页
    4.2.6 误差模型第46-47页
    4.2.7 静态性能参数第47-48页
4.3验证实验第48-51页
    4.3.1 基于光电编码器的球形转子方位测量实验验证第48-50页
    4.3.2 基于单目视觉的球形转子方位测量实验验证第50-51页
  4.4 本章小结第51-52页
第五章 总结与展望第52-54页
  5.1 总结第52-53页
  5.2 展望第53-54页
参考文献第54-58页
发表论文和科研情况说明第58-59页
致谢第59页

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