基于改进遗传算法的水面无人艇避障问题研究

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基于改进遗传算法的水面无人艇避障问题研究
论文目录
 
摘要第1-5页
abstract第5-9页
第一章 绪论第9-14页
  1.1 课题的研究背景和意义第9-10页
  1.2 水面无人艇的研究现状第10-12页
    1.2.1 国外研究现状第10-11页
    1.2.2 国内研究现状第11-12页
  1.3 本文的工作第12-14页
第二章 避障决策时的路径规划第14-18页
  2.1 路径规划概述第14页
  2.2 常用路径规划的方法第14-16页
  2.3 路径规划的应用第16页
  2.4 本章小结第16-18页
第三章 改进遗传算法对无人艇的避障控制第18-30页
  3.1 遗传算法的概述第18-21页
    3.1.1 遗传算法的基本原理第18-21页
    3.1.2 遗传算法的应用第21页
  3.2 基于精英选择策略的遗传算法第21-22页
  3.3 加入保护、淘汰算子的遗传算法第22页
  3.4 避障优化计算第22-26页
    3.4.1 种群初始化第22-24页
    3.4.2 适应度函数的选取第24-26页
  3.5 仿真证明第26-29页
  3.6 本章小结第29-30页
第四章 基于自适应人工鱼群算法与遗传算法混合的无人艇避障控制第30-45页
  4.1 人工鱼群算法的概述第30-34页
    4.1.1 人工鱼群算法的基本原理第30-33页
    4.1.2 人工鱼群算法的应用第33-34页
  4.2 自适应人工鱼群算法第34-35页
    4.2.1 人工鱼视野第34页
    4.2.2 人工鱼步长第34页
    4.2.3 自适应视野和步长第34-35页
  4.3 人工鱼群算法与遗传算法的混合第35-37页
  4.4 仿真证明第37-40页
  4.5 改进后混合算法与其他算法避障结果比较第40-44页
    4.5.1 人工势场法与混合算法的比较第40-41页
    4.5.2 蚁群算法与混合算法的比较第41-42页
    4.5.3 粒子群算法与混合算法的比较第42-44页
  4.6 本章小结第44-45页
第五章 总结与展望第45-47页
  5.1 总结第45页
  5.2 展望第45-47页
参考文献第47-51页
发表论文和科研情况说明第51-52页
致谢第52页

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