基于陀螺仪的大管径管内爬壁机器人定位系统的分析与设计

硕士博士毕业论文站内搜索    
分类:教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文自动化技术及设备论文机器人技术论文机器人论文
基于陀螺仪的大管径管内爬壁机器人定位系统的分析与设计
论文目录
 
摘要第1-5页
abstract第5-9页
第一章 绪论第9-14页
  1.1 研究背景及意义第9-10页
    1.1.1 课题研究的背景第9-10页
    1.1.2 机器人定位系统的研究意义第10页
  1.2 移动机器人国内外发展现状第10-12页
  1.3 移动机器人定位研究现状第12页
  1.4 本文主要研究内容第12-14页
第二章 大管径管内爬壁机器人的定位分析第14-23页
  2.1 基于陀螺仪的平面机器人定位方法分析第14-15页
  2.2 陀螺仪运动传感器的定位原理第15-18页
    2.2.1 陀螺仪第15-16页
    2.2.2 陀螺仪运动传感器第16-17页
    2.2.3 陀螺仪运动传感器的定位原理第17-18页
  2.3 陀螺仪运动传感器数据获取第18-19页
  2.4 环境误差分析第19-21页
    2.4.1 机器人初始位置摆放方向对误差的影响第19-20页
    2.4.2 管道摆放与水平面不平行对误差的影响第20-21页
  2.5 系统总体结构分析第21-22页
  2.6 本章小结第22-23页
第三章 基于卡尔曼滤波算法的定位系统设计第23-35页
  3.1 陀螺仪运动数据的解算第23-30页
    3.1.1 方向余弦法姿态矩阵计算第23-24页
    3.1.2 四元数法姿态矩阵计算第24-27页
    3.1.3 龙格库塔法求解四元数微分方程第27-28页
    3.1.4 姿态角获取实验结果第28-30页
  3.2 卡尔曼滤波算法在定位系统中的应用第30-34页
    3.2.1 传统卡尔曼滤波算法第30-31页
    3.2.2 扩展卡尔曼滤波算法第31-32页
    3.2.3 滤波算法的改进第32-34页
  3.3 本章小结第34-35页
第四章 管内爬壁机器人定位系统的硬件设计第35-45页
  4.1 大管径管内爬壁机器人定位系统的模块化分析第35-39页
    4.1.1 主控芯片第35-36页
    4.1.2 陀螺仪运动传感器第36页
    4.1.3 履带电机选型分析第36-37页
    4.1.4 电源模块选型分析第37-38页
    4.1.5 与上位机的通信方式选型分析第38-39页
  4.2 大管径管内机器人定位系统的电路设计第39-44页
    4.2.1 MK10系列单片机最小系统第39页
    4.2.2 电源电路设计第39-40页
    4.2.3 陀螺仪运动传感器电路分析第40-42页
    4.2.4 步进电机驱动电路设计第42-43页
    4.2.5 无线通讯模块电路分析第43-44页
  4.3 本章小结第44-45页
第五章 实验与仿真第45-51页
  5.1 经过滤波后横滚角的值第45-46页
  5.2 管内爬壁机器人运动路径模拟第46-50页
    5.2.1 模拟方法简介第46-48页
    5.2.2 运动轨迹跟踪模拟第48-50页
  5.3 本章小结第50-51页
第六章 总结与展望第51-53页
参考文献第53-56页
发表论文和科研情况说明第56-57页
致谢第57页

本篇论文共57页,点击这进入下载页面
 
更多相关论文
基于陀螺仪的大管径管内爬壁机器人
基于图像处理的风力发电机叶片表面
汽车喷油器在线测试系统的研究与开
基于改进遗传算法的水面无人艇避障
基于模态分析法的电力系统谐振现象
面向海洋工程的全球风浪数据库的开
基于惯性测量元件的波浪测量方法研
基于NB-IoT技术的低温多效海水淡化
基于图像测量的永磁球形电动机转子
基于变结构PID控制的两相混合式步进
电力电子装置电磁兼容传导特性测试
质子交换膜燃料电池控制系统及控制
基于占用和照度信息的室内照明调光
磁控式多模块化胶囊机器人系统的结
干涉型光纤传感与定位系统研究
基于铌酸锂的长周期波导光栅与可调
NB-LDPC译码算法研究
基于混合模型的时间序列预测方法研
基于随机光栅的激光器及电压传感器
CO-OFDM系统发送端IQ不平衡和相位噪
基于细芯光纤的复合干涉型传感器研
无线漫游场景下的时空数据可视化技
基于光场相机的二维虚假行人识别
可连续调谐的复系数微波光子滤波器
基于云环境中的异常检测技术研究
栏 目 导 航
 
 
陀螺仪 大管径 爬壁机器人 定位 卡尔曼滤波
版权申明:目录由用户iyc**提供,www.51papers.com仅收录目录,作者需要删除这篇论文目录请点击这里
| 设为首页||加入收藏||站内搜索引擎||站点地图||在线购卡|
版权所有 教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved