光伏清洁机器人的设计与实现

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光伏清洁机器人的设计与实现
论文目录
 
摘要第1-5页
abstract第5-8页
第一章 绪论第8-13页
  1.1 光伏清洁机器人研究背景第8页
  1.2 光伏清洁机器人研究的目的与意义第8-9页
  1.3 光伏清洁机器人研究现状第9-12页
    1.3.1 国内现状第9-10页
    1.3.2 国内现状第10-12页
  1.4 论文的主要研究内容第12-13页
第二章 光伏清洁机器人总体方案设计第13-19页
  2.1 机器人总体设计第13页
  2.2 机器人吸附方式分析第13-15页
    2.2.1 真空吸附第13-14页
    2.2.2 磁吸附第14页
    2.2.3 推力吸附第14页
    2.2.4 仿生吸附第14-15页
  2.3 机器人移动方式分析第15-16页
  2.4 机器人清洗方式分析第16-17页
  2.5 机器人机械结构设计第17-18页
  2.6 机器人控制系统分析第18页
  2.7 本章小结第18-19页
第三章 光伏清洁机器人移动吸附系统分析第19-30页
  3.1 机器人运动学分析第19-22页
    3.1.1 运动学分析第19页
    3.1.2 机器人运动学模型第19-22页
  3.2 机器人路径跟踪误差分析第22-26页
    3.2.1 机器人路径跟踪误差模型第22-23页
3.2.2轨迹跟踪仿真实验第23-26页
  3.3 机器人吸附系统分析第26-29页
  3.4 本章小结第29-30页
第四章 光伏机器人清洗方案设计第30-40页
  4.1 机器人清洁总体方案第30-31页
  4.2 机器人清洗路径分析第31-32页
  4.3 机器人完全遍历路径规划第32-37页
    4.3.1 全遍历路径规划的评价指标第32-33页
    4.3.2 环境建模第33-34页
    4.3.3 螺旋式移动路径运动覆盖第34-35页
    4.3.4 优先级搜索算法第35页
    4.3.5 路径规划仿真第35-37页
  4.4 机器人清洁方案设计第37-39页
    4.4.1 自动清洁方案第37-38页
    4.4.2 遥控清洁方案设计第38-39页
  4.5 本章小结第39-40页
第五章 光伏清洁机器人控制系统设计第40-55页
  5.1 机器人控制系统设计第40-41页
    5.1.1 控制要求第40页
    5.1.2 控制形式的确定第40-41页
  5.2 机器人主控系统硬件设计第41-47页
    5.2.1 MCU芯片选型与最小电路设计第41-43页
    5.2.2 电机选型与电机控制驱动电路设计第43-45页
    5.2.3 电源模块设计第45-46页
    5.2.4 信号采集电路设计第46-47页
  5.3 传感器选型及其电路设计第47-49页
  5.4 通讯模块设计第49-50页
  5.5 控制系统软件设计第50-51页
  5.6 机器人物理样机实验第51-54页
    5.6.1 物理样机第51-52页
    5.6.2 机器人匀速行驶分析实验第52-54页
  5.7 本章总结第54-55页
第六章 总结与展望第55-56页
  6.1 总结第55页
  6.2 展望第55-56页
参考文献第56-59页
发表论文和科研情况说明第59-60页
致谢第60页

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