微创血管介入手术机器人操作安全性研究

硕士博士毕业论文站内搜索    
分类:教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文自动化技术及设备论文机器人技术论文机器人论文
微创血管介入手术机器人操作安全性研究
论文目录
 
摘要第1-5页
abstract第5-9页
第一章 绪论第9-20页
  1.1 研究背景第9-10页
  1.2 国内外研究现状第10-17页
    1.2.1 国外研究现状第10-14页
    1.2.2 国内研究现状第14-17页
  1.3 当前存在问题第17-18页
  1.4 本文的主要内容第18页
  1.5 本章小结第18-20页
第二章 血管介入手术机器人系统构成第20-27页
  2.1 血管介入手术机器人系统概述第20-21页
  2.2 主操作器的结构设计第21-23页
    2.2.1 操作导管运动信息的检测第21-22页
    2.2.2 操作导管力反馈的实现第22-23页
  2.3 从操作器的结构设计第23-25页
    2.3.1 手术导管的运动驱动单元第24页
    2.3.2 手术导管的受力检测单元第24-25页
  2.4 血管介入手术机器人主从端的通信第25-26页
    2.4.1 用户数据报协议第25-26页
    2.4.2 主从端通信数据的校验第26页
  2.5 本章小结第26-27页
第三章 血管介入手术机器人力传感器的设计第27-33页
  3.1 力传感器的设计原理第27-28页
  3.2 力传感器的结构设计第28-32页
    3.2.1 力传感器内部结构设计第28-29页
    3.2.2 力传感器的测力原理第29-30页
    3.2.3 力传感器内部夹具的评估实验第30-32页
    3.2.4 力传感器的标定实验第32页
  3.3 本章小结第32-33页
第四章 血管介入手术机器人操作安全性实现第33-40页
  4.1 位移误差补偿控制方法的实现第33-35页
    4.1.1 从操作器的改进方案第33-34页
    4.1.2 位移误差补偿控制方法第34-35页
  4.2 操作安全性预警系统的设计第35-39页
    4.2.1 操作安全性预警系统的设计第35-37页
    4.2.2 操作安全性预警系统安全机制实现方法第37-39页
  4.3 本章小结第39-40页
第五章 实验及结果分析第40-52页
  5.1 实验平台第40-43页
    5.1.1 血管介入手术机器人系统的主端第40页
    5.1.2 血管介入手术机器人系统的从端第40-41页
    5.1.3 远程手术互动系统第41-42页
    5.1.4 电磁跟踪系统第42-43页
  5.2 实验设置第43-44页
    5.2.1 实验说明第43页
    5.2.2 模拟血流环境第43-44页
  5.3 力测试结果及分析第44-47页
    5.3.1 主从端力反馈评价实验结果及分析第44-46页
    5.3.2 力传感器测试结果及分析第46页
    5.3.3 手术导管前端碰撞力检测实验结果及分析第46-47页
  5.4 主从端同步运动实验结果及分析第47-51页
    5.4.1 主从端轴向同步运动实验结果及分析第48-49页
    5.4.2 主从端径向同步运动实验结果及分析第49-51页
  5.5 本章小结第51-52页
第六章 总结与展望第52-53页
  6.1 研究工作总结第52页
  6.2 研究工作展望第52-53页
参考文献第53-56页
发表论文和科研情况说明第56-57页
致谢第57页

本篇论文共57页,点击这进入下载页面
 
更多相关论文
微创血管介入手术机器人操作安全性
光伏清洁机器人的设计与实现
IGBT功率模块键合线失效分析与研究
基于PSO-BP算法的有机朗肯循环控制
智能家居关键控制技术及系统研究
基于多目标人工蜂群算法的复合能源
IGBT模块的物理建模及关键技术研究
基于WASP8对黑臭河道污染源的减排研
Burkholderia fungorum FM-2对菲的
基于物联网的农田智能灌溉系统研究
牙周松动两种固定治疗方法的有限元
基于物联网的农业温室智能监测电气
压缩载荷下人工关节软骨的构建及软
基于uCOSⅡ的农业大棚环境参数采集
太阳能温室建模及智能控制策略研究
反硝化菌对壳聚糖包覆纳米铁迁移性
生物滞留池的水文效应与水质变化研
固定化石油烃降解菌剂的制备及降解
生物炭对水中邻苯二甲酸二甲酯的吸
滨海不同生境盐地碱蓬的化学计量关
羟基硫酸铁污泥基生物炭对砷污染土
两种城市绿化景观土壤呼吸特征及其
仿膝关节运动滚压加载装置设计及关
颈椎椎间PLA融合器的有限元分析与实
新型左手超材料单元在微带天线中的
栏 目 导 航
 
 
血管介入手术机器人系统 力传感器 位移误差补偿控制方法 安全性预警系统 力反馈
版权申明:目录由用户提供,www.51papers.com仅收录目录,作者需要删除这篇论文目录请点击这里
| 设为首页||加入收藏||站内搜索引擎||站点地图||在线购卡|
版权所有 教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved