复杂环境下农业机器人路径规划方法研究

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复杂环境下农业机器人路径规划方法研究
论文目录
 
摘要第1-5页
abstract第5-9页
第一章 绪论第9-15页
  1.1 机器人的发展与应用第9-10页
  1.2 机器人研究现状第10-12页
    1.2.1 国内外研究现状第10-11页
    1.2.2 农业机器人研究现状第11-12页
  1.3 农业机器人研究存在的问题第12-13页
  1.4 研究任务和章节安排第13-15页
    1.4.1 研究任务第13-14页
    1.4.2 章节安排第14-15页
第二章 移动机器人环境建模与路径规划第15-20页
  2.1 路径规划概述第15页
  2.2 移动机器人导航第15-16页
  2.3 环境建模概述第16-19页
  2.4 路径规划算法第19页
  2.5 本章小结第19-20页
第三章 基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划第20-34页
  3.1 蚁群算法概述第20页
  3.2 蚁群觅食行为描述第20-21页
  3.3 改进的蚁群算法路径规划第21-27页
    3.3.1 环境建模第21-23页
    3.3.2 行走规则及运动方向分析第23-24页
    3.3.3 方位的识别和窄道的判断第24-26页
    3.3.4 启发式函数设计第26页
    3.3.5 最优最差信息素更新函数设计第26-27页
  3.4 算法流程图第27-28页
  3.5 仿真实验与分析第28-33页
  3.6 本章小结第33-34页
第四章 并行蚁群算法多点路径规划的研究第34-42页
  4.1 多点路径规划概述第34页
  4.2 改进蚁群算法第34-36页
    4.2.1 并行蚁群算法第34-35页
    4.2.2 点与点之间的距离计算第35页
    4.2.3 蚂蚁数量第35-36页
  4.3 启发式函数设计第36-37页
  4.4 算法流程图第37-38页
  4.5 仿真实验及分析第38-41页
  4.6 本章小结第41-42页
第五章 多机器人协同作业中冲突的解决方案第42-50页
  5.1 多机器人协同作业概述第42页
  5.2 多机器人系统的优点第42-43页
  5.3 多机器人冲突第43-44页
    5.3.1 冲突的定义第43页
    5.3.2 冲突的类型第43-44页
    5.3.3 冲突解决策略第44页
  5.4 多方法融合的冲突解决策略第44-48页
    5.4.1 优先级第44页
    5.4.2 交通规则第44-45页
    5.4.3 让步策略第45页
    5.4.4 追击冲突的解决策略第45-48页
  5.5 冲突解决流程图第48-49页
  5.6 本章小结第49-50页
第六章 农业机器人软件系统第50-57页
  6.1 软件系统第50-56页
  6.2 本章小结第56-57页
第七章 总结与展望第57-59页
  7.1 工作总结第57页
  7.2 展望第57-59页
参考文献第59-63页
发表论文和科研情况说明第63-64页
致谢第64页

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