基于多传感器的自动洗地清洁机器人的研究

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基于多传感器的自动洗地清洁机器人的研究
论文目录
 
摘要第1-8页
ABSTRACT第8-10页
第一章 绪论第10-20页
  1.1 本课题研究背景和意义第10-13页
    1.1.1 本课题研究背景第10-12页
    1.1.2 本课题研究意义第12-13页
  1.2 自动洗地清洁机器人研究现状第13-18页
    1.2.1 国外洗地清洁机器人应用与研究现状第13-15页
    1.2.2 国内洗地清洁机器人应用与研究现状第15-18页
  1.3 自动洗地清洁机器人关键技术第18-19页
  1.4 本论文研究目标与内容第19-20页
第二章 自动洗地清洁机器人总体结构分析设计第20-30页
  2.1 自动洗地清洁机器人设计分析第20-22页
    2.1.1 自动洗地清洁机器人工况概述第20-21页
    2.1.2 自动洗地清洁机器人工作原理第21-22页
    2.1.3 自动洗地清洁机器人相关技术参数第22页
  2.2 自动洗地清洁机器人主要模块化设计第22-25页
    2.2.1 地面洗刷系统第23-24页
    2.2.2 水扒集污系统第24页
    2.2.3 动力驱动系统第24-25页
  2.3 自动洗地清洁机器人数学模型构建第25-28页
  2.4 本章小结第28-30页
第三章 自动洗地清洁机器人多传感器感知及应用第30-42页
  3.1 工作环境分析第30-31页
  3.2 多传感器感知系统第31-37页
    3.2.1 环境感知第31页
    3.2.2 传感器分类第31-36页
    3.2.3 多传感器融合系统第36-37页
  3.3 自动洗地清洁机器人中的传感器应用第37-41页
    3.3.1 传感器选取第37页
    3.3.2 传感器布局第37-38页
    3.3.3 环境障碍分类第38-39页
    3.3.4 避障策略分析第39-41页
  3.4 本章小结第41-42页
第四章 自动洗地清洁机器人定位与遍历路径规划第42-62页
  4.1 概述第42页
  4.2 清洁机器人定位导航第42-48页
    4.2.1 清洁机器人坐标系建模第42-43页
    4.2.2 清洁机器人坐标变换第43-44页
    4.2.3 清洁机器人定位模块第44-46页
    4.2.4 清洁机器人航位推算第46-48页
  4.3 清洁机器人遍历路径规划第48-50页
    4.3.1 有环境的区域路径规划第48-49页
    4.3.2 无环境的区域路径规划第49-50页
  4.4 迂回式S型路径规划第50-59页
    4.4.1 沿边走环境区域描述第50-51页
    4.4.2 区域遍历方向的确定第51-53页
    4.4.3 迂回避障概述第53-54页
    4.4.4 迂回避障分析第54-57页
    4.4.5 迂回死角问题第57-59页
  4.5 基于RobotBASIC的迂回遍历仿真第59-61页
    4.5.1 RobotBASIC简介第59页
    4.5.2 区域遍历仿真第59-61页
  4.6 本章小结第61-62页
第五章 自动洗地清洁机器人控制系统及试验第62-86页
  5.1 控制系统设计第62-67页
    5.1.1 控制系统第62-64页
    5.1.2 控制软件设计第64-67页
  5.2 PWM运动调速系统第67-73页
    5.2.1 PWM调速原理第67-69页
    5.2.2 PWM调速硬件搭建第69-71页
    5.2.3 PWM调速控制算法第71-73页
  5.3 超声波距离测定实验第73-76页
    5.3.1 超声波测距精度及范围第73-76页
    5.3.2 超声波信号干扰分析第76页
  5.4 ESP8266通讯实验第76-79页
    5.4.1 ESP8266简介第76-77页
    5.4.2 ESP8266调试第77-79页
  5.5 整机调试实验第79-84页
    5.5.1 模型样机第79-81页
    5.5.2 实验调试第81-84页
  5.6 本章小结第84-86页
第六章 总结与展望第86-88页
  6.1 总结第86页
  6.2 展望第86-88页
参考文献第88-91页
附录第91-96页
攻读硕士学位期间发表的论文第96-98页
致谢第98页

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